Robot Zodiac Vortex 3 4WD devenu fou

Bonjour
Mon robot que j'ai acheté d'occasion fonctionnait à peu près bien, jusqu'à ce deux roues s'arrêtent. J'ai démonté et vu qu'un engrenage d'un moteur d'entrainement s'était cassé
J'ai donc acheté deux moteurs neufs avec leurs engrenages, et j'ai remplacé
Maintenant, je mets le robot, il tourne bien pendant environ 10 minutes. Il s'arrête alors 5 secondes puis repart en marche arrière, il essaie de monter à la paroi en marche arrière (moteur d'aspiration éteint), n'y arrive pas puis redescend en marche avant, va faire son tour, puis repart en marche arrière vers une paroi. Il fait ça 3 ou 4 fois (essayer les parois en marche arrière), puis il se met en défaut 07 ou 08 (fonctionnement du robot hors de la piscine). Il s'arrête en marche arrière sur la paroi.
J'ai démonté le bloc moteur pour vérifier l'étanchéité, tout va bien, c'est bien sec.

Je fais appel aux ingénieurs de Zodiac, car à mon avis le robot ne sait plus où il est, mais je ne sais pas comment il fait pour savoir ce qu'il fait. Je n'ai pas vu beaucoup de capteurs sur la carte électronique ? Simplement avec les intensités ???

Une idée pour remettre en route serait bienvenue

Merci